Telegram RSS ارسال به دوستان نسخه چاپی ذخیره خروجی XML خروجی متنی خروجی PDF
کد خبر : 255046
تاریخ انتشار : 26 فروردین 1398 0:50
تعداد بازدید : 236

ایران امروز. سورنا / اکبر مظفری . 6

بزرگترین انجمن حرفه ای جهان ieee که در زمینه فعالیت های نوآورانه و تکنولوژیک با گرایش الکترونیک فعالیت می کند، نام سورنا را به عنوان یک توسعه غافلگیر کننده در ردیف 5 ربات صاحب نام جهان قرار داد.
طراحی، ساخت و هوشمندسازی ربات انسان نما، یکی از فناوری های پیشرفته و در حال رشد جهان است. هدف از تولید این نوع ربات ها، استفاده از آنها در موقعیت های کاری حساس و دشوار به جای انسان و یا به عنوان همکار در کنار انسان است.
در ایران ساخت ربات انسان نما به عنوان یک پروژه فرارشته ای با حمایت مالی انجمن تخصصی مراکز تحقیق و توسعه صنایع و معادن در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران آغاز شد و اولین ربات انسان نما با نام سورنا در تاریخ 23/9/1387 به عنوان نماد اعلام ورود به این فناوری پیچیده رونمایی شد.
ورود سورنا به عرصه فناوری رباتیک بازتاب گسترده جهانی یافت و راه را برای کسب افتخارات بیشتر هموار کرد. این ربات از قابلیت گام برداشتن آرام، حرکات منظم دست، پا و مشابه رفتار انسانی برخوردار بوده و دارای ویژگی و ساختار مدون فنی بود. (2)
در ادامه این پروژه، ستاد توسعه سورنا تشکیل شد و ساخت دومین ربات انسان نما را به عنوان نسل بهینه سازی شده سورنا ـ 1 در دستور کار خود قرار داد. سورنا ـ 2 در تاریخ 12/4/1389 رونمایی شد و با استفاده از دینامیک غیرخطی، اینرسی بالا و حفظ تعادل، پایداری ضمن حرکت و تغییرات پیکربندی به مباحث سخت‌افزاری و نرم‌افزاری جدیدی دامن زد که منجر به استفاده از فناوری‌های نوین و منحصر به فرد فنی در آن گردید. (3)
در طراحی مکانیکی بدنه این ربات بیشترین درجات آزادی قسمت‌های مختلف بدن تأمین شد و برای حرکت روان، با دقت بالا و بدون لقی مفاصل، از هارمونیک درایو و سنسورهای فشار در کف پا استفاده گردید. پس از موفقیت چشمگیر سورنای ـ ۲ که بازتاب جهانی یافت، فاز سوم این پروژه در قالب یک طرح کلان ملی آغاز شد و سومین نسل ربات انسان نمای سورنا به عنوان یک جهش رباتیک در تاریخ 25/8/1394 رونمایی گردید.
سورنا ـ 3 با همکاری بیش از ۷۰ متخصص و پژوهشگر علم رباتیک، کنترل، مکانیک، برق، کامپیوتر و تیمی از اساتید دانشگاه  های شریف، خواجه نصیر، تربیت مدرس، شیراز و تهران در ۷ تیم (4) و سه فاز مجزا (5) اجرا شد و با ویژگی های فنی ارتقای 7 برابری سرعت نسبت به نسل پیشین، توسعه دانش پایداری، افزایش مانورهای مختلف حرکتی اعم از بالا و پایین آمدن از پله و سطح شیبدار، حرکت بر روی سطوح غیر هم ارتفاع، افزایش قابلیت بینایی، شنوایی فارسی و تصمیم گیری هوشمند، ایجاد نرم افزار اختصاصی برای کنترل وضعیت ربات و انجام تست های مختلف حرکتی و نرم افزاری با قابلیت نمایش تمامی داده های سنسوری به تولید رسید. (6)
سورنا ـ 3 به عنوان یک ربات هوشمند و کلکسیونی از فناوری های پیشرفته فرارشته ای، قدرت علمی و توان رباتیکی کشور را نشان داد و مشوق جدی ادامه راه و طراحی نسل های بعدی آن شد.
بزرگترین انجمن حرفه ای جهان ieee که در زمینه فعالیت های نوآورانه و تکنولوژیک با گرایش الکترونیک فعالیت می کند، نام سورنا را به عنوان یک توسعه غافلگیر کننده در ردیف 5 ربات صاحب نام جهان (7) قرار داد.

1.    مشخصات فنی سورنا ـ 1
قد / حدود 160 سانتیمتر
وزن / حدود 60 کیلوگرم
مکانیزم حرکتی / یه چرخ مسیریاب
برد کنترل / 500 متر
زمان ماموریت / 1hr
سیستم تغذیه / باتری شارژی
سیستم پردازش اطلاعات / میکروکنترلرهای AVR با قابلیت برنامه ریزی
درجات آزادی سر / دو درجه آزادی توسط servo موتور
درجات آزادی دست ها / دو درجه آزادی هر دست توسط servo موتور
سیستم کنترلی / اتوماتیک و کنترل از راه دور
سیستم مسیریاب / مادون قرمز (حساس به مسیر مشکی)
سیستم سخنگو / سخنگویی طبق متن از پیش تعیین شده

2.    مشخصات فنی سورنا ـ 2
قد / 145 سانتیمتر
وزن / 45 کیلوگرم
درجات آزادی /22  درجه (12 درجه پایین تنه، 8 درجه دست ها و 2 درجه سر)
مکانیزم حرکت / گام برداشتن با حفظ تعادل
سیستم کنترل / MIMO Stable Control System
پردازنده های داخلی / میکروکنترلرهای AVR, DSP
سیستم های محرک / سروموتور، هارمونیک درایو و گیربکس سیاره ای، DC موتور
سنسورها / Gyroscope, Accelerometer, Force Sensors, Pan and Tilt Sensors
تجهیزات جانبی / دوربین، میکروفن و speaker

3.    طراحی مکانیکی، ساخت، طراحی بدنه، دینامیک و کنترل، الکترونیک، نرم‌افزار، مستندسازی

4.    طراحی، ساخت، راه اندازی حسگرها، راه اندازی موتورها / حل چالش های دینامیک، کنترل پایداری ربات، افزایش سرعت گام برداری / بستر نرم افزاری، هوشمندی منحصر به فرد ربات

5.    مشخصات فنی سورنا ـ 3
قد / 190 سانتیمتر
وزن / 98 کیلوگرم
درجات آزادی / 31 درجه
سرعت گام برداری / 7/.
حرکت مستقیم / سرعت km 7/0 تا 10 گام
حرکت روی سطح شیب دار و پله / بالا رفتن و پایین آمدن از پله (5 سانتیمتر) و سطح شیبدار (10 درجه)
چرخیدن / چرخیدن در جا و با هر شعاع دلخواه
حرکت رو به عقب / دارد
راه رفتن روی سطوح ناهموار / نسبت به اختلاف ارتفاع سطح پایدار است
بینایی / تشخیص شی، صورت، موقعیت بالا تنه و پایین تنه و توانایی دنبال کردن صورت
شنوایی / تشخیص کلمات و جملات از پیش تعیین شده به زبان فارسی
تکلم / استفاده از تعداد نامحدود کلمه و جمله در قالب سناریو هوشمند
نرم افزار کاربر / sdk، محیط گرافیکی برای کنترل سامانه، مشاهده خروجی سنسورها و تست الگوریتم های هر بخش
برداشتن و تحویل اشیا / قابلیت برداشتن اشیا با قطر حداکثر mm 6.5 و وزن g 200  
حرکت نمایشی / شوت کردن توپ با قطرهای متفاوت و انجام حرکات نمایشی

6.    Asimo ربات انسان نمای ژاپن، Reem-B ربات انسان نمای اسپانیا، Justin ربات انسان نمای آلمان، Charli ربات انسان نمای آمریکا


سورنا ـ 3


نظر شما



نمایش غیر عمومی
تصویر امنیتی :