Index
ورود کاربر
Telegram RSS ارسال به دوستان نسخه چاپی ذخیره خروجی XML خروجی متنی خروجی PDF
کد خبر : 114440
تاریخ انتشار : 21 مهر 1387 0:0
تعداد مشاهدات : 37

در دانشگاه آزاد اسلامي

ربات «موقعيت سنجي و نقشه برداري همزمان» طراحي و ساخته شد

گروه رباتيک انجمن علمي مهندسي مکاترونيک واحد علوم و تحقيقات دانشگاه آزاد اسلامي موفق به ساخت ربات (SLAM (Simultaneous Localization and Mapping در ابعاد آزمايشگاهي شدند...
خبرگزاري دانشجويان ايران - تهران: گروه رباتيک انجمن علمي مهندسي مکاترونيک واحد علوم و تحقيقات دانشگاه آزاد اسلامي موفق به ساخت ربات (SLAM (Simultaneous Localization and Mapping در ابعاد آزمايشگاهي شدند. به گزارش سرويس پژوهشي خبرگزاري دانشجويان ايران(ايسنا)، اين ربات که بخشي از پروژه MFR است وظيفه موقعيت سنجي و نقشه برداري همزمان را دارد و براي استفاده دانشجويان کارشناسي ارشد و دکتري رشته هاي مهندسي مکاترونيک، هوش مصنوعي ، نرم افزار و مهندسي کنترل و مهندسي پزشکي طراحي و ساخته شده است. دراين ربات از سيستم حرکت موتورهاي پله اي با مبدل هاي مکانيکي و سيستم هاي تعليق حلقوي استفاده شده است. بدنه اصلي ربات از جنس صفحات روکش دار و فلز آلومينيوم است. اين ربات مجهز به يک مادربرد صنعتي است که مسئوليت پردازش و کنترل ربات را به عهده مي گيرد. براي ارتباط اين ربات با محيط خارج از شبکه هاي بي سيم کمک گرفته شده و به دليل عمومي بودن کاربرد اين ربات در بين گروهاي مختلف دانشجويان، نياز به استفاده از يک زبان کاربردي مشترک بوده که دراين زمينه از سيستم عامل winXp با service pack2 و نرم افزار matlab 7.1 استفاده شده است. با اين شرايط امکان اجراي الگوريتمهاي بسيار سنگين و پيچيده براي کارشناسان و پژوهشگران که از اين ربات استفاده مي کنند به راحتي مهيا است. در اين ربات امکان استفاده از سنسورهاي مافوق صوت(Ultrasonic Sensor) و سنسورهاي ليزري (Laser Sensor)، دوربين تصويري برداري براي پردازش تصوير و پردازش رنگ و کارتهاي صدا براي پردازش صوت و گفتار در نظر گرفته شده است. سرعت حرکت اين ربات در حدود 60 سانتي متر در هر ثانيه است كه درنوع خود از انواع ربات هاي سريع محسوب مي شود و با وزني معادل 12 کيلوگرم توان حمل بيش از 40 کيلوگرم وزن را دارد. در تست هاي انجام شده اين ربات از نظر صحت و دقت با تکرار پذيري بالا نتايج بسيارخوب و کم نظيري داشته است که از شاخه هاي مهم و ويژه اين ربات است. اين ربات با هزينه معادل يک دهم نمونه خارجي و بر پايه دانش و تکنولوژي داخلي طراحي و ساخته شده و در ساخت آن هيچ هزينه ارزي انجام نشده است. اين ربات توسط گروهي متشکل از مهندس مسعود امين از دانشکده مکاترونيک واحد علوم وتحقيقات در بخش مکانيک، مهندس همايون فراورده از گروه سخت افزار واحد ميبد بخش الکترونيک، مهندس محمد مهرباني از گروه مکاترونيک واحد علوم و تحقيقات به سرپرستي محسن فشارکي از دانشکده مهندسي مکاترونيک واحد علوم و تحقيقات ساخته شده است.