Index
ورود کاربر
Telegram RSS ارسال به دوستان نسخه چاپی ذخیره خروجی XML خروجی متنی خروجی PDF
کد خبر : 116674
تاریخ انتشار : 5 آذر 1387 0:0
تعداد مشاهدات : 51

به همت پژوهشگران دانشگاه صنعتي اميركبير

روش جديدي براي تركيب اطلاعات سنسورها در مكان يابي ربات ها ارائه شد

صادق سليمان پور، دانش آموخته كارشناسي ارشد هوش مصنوعي و رباتيك درباره اهميت نتايج تحقيق خود گفت: وقتي يك ربات سيار وارد محيط ناشناخته اي مي شود، تنها با استفاده از اطلاعات سنسورهايش مي تواند به درستي در محيط حركت كرده و ماموريتش را با موفقيت به انجام برساند...
خبرگزاري دانشجويان ايران - تهران: پژوهشگران دانشگاه صنعتي اميركبير به روش جديدي براي تركيب اطلاعات سنسورها به منظور مكان يابي ربات دست يافتند كه اساس آن مبتني بر تئوري شواهد است. به گزارش خبرنگار پايان نامه خبرگزاري دانشجويان ايران(ايسنا)، روش جديدي كه در اين تحقيق براي تركيب اطلاعات موقعيت حاصل از دو سنسور دوربين و انكدر چرخ هاي ربات ارائه شده، كاهش چشمگيري در خطاي مكان يابي روبات ايجاد مي كند. صادق سليمان پور، دانش آموخته كارشناسي ارشد هوش مصنوعي و رباتيك كه در تحقيقات پايان نامه اش به راهنمايي دكتر سعيد شيري قيداري موفق به ارائه اين روش شده درباره اهميت نتايج تحقيق اظهار كرد: وقتي يك ربات سيار وارد محيط ناشناخته اي مي شود، تنها با استفاده از اطلاعات سنسورهايش مي تواند به درستي در محيط حركت كرده و ماموريتش را با موفقيت به انجام برساند. اگر اطلاعات سنسورها دقيق و سازگار باشند، اين كار چندان مشكل نيست، اما در دنياي واقعي اطلاعات سنسورها به دلايل مختلف دقيق و سازگار نيستند؛ لذا اين كه ربات چگونه مي تواند از نادقيق بودن اطلاعات سنسورها و ناسازگار بودن اطلاعات ارائه شده توسط دو سنسور مختلف مطلع شده و در نهايت چگونه مي تواند اين اطلاعات نادقيق را با يكديگر تركيب كرده و ماموريتش را با موفقيت به پايان برساند، سوالاتي هستند كه اين پژوهش براي پاسخ به آنها انجام شده است. وي با بيان اين كه در اين تحقيق براي تركيب اطلاعات سنسورهايي كه داراي عدم قطعيت هستند از تئوري شواهد دمپستر شفر استفاده شده است، خاطرنشان مي كند: اين تئوري يكي از ابزارهايي است كه از آن براي تركيب اطلاعات به دست آمده از منابع مختلف استفاده مي شود و مي تواند به عنوان جايگزيني براي ديدگاه بيزي در مساله تركيب اطلاعات سنسورها باشد. علت آن نيز برتري آن در تجميع اطلاعات سنسورها و قابليت آن در اندازه گيري ميزان ناسازگاري در نقشه اشغال محيط است. به گفته مجريان طرح در اين تحقيق براي اولين بار با استفاده از اين تئوري راه حل موثري در مكان يابي ربات متحرك ارائه شده است. پژوهشگران در عين حال تصريح مي كنند: قبل از اين كه بتوانيم اطلاعات به دست آمده از سنسورها را تركيب كنيم، بايستي معتبر بودن اطلاعات تشخيص داده شود. به اين منظور به كمك فاصله ماهالانوبيس سازگار بودن اطلاعات جديد با اطلاعات قبلي بررسي شده و فقط از اطلاعات سنسورهايي استفاده مي شود كه به اندازه كافي سازگار باشند. به كمك اين روش جديد كه از قاعده تركيب ياگر استفاده مي كند، مي توان اطلاعات به دست آمده از سنسورهايي را كه دچار اختلالات ناگهاني مي شوند به خوبي شناسايي و از تاثير آنها بر نتيجه كلي كار جلوگيري كرد. اين روش نسبت به روشهاي متداول نظير فيلتر كالمن برتري زيادي داشته است. به گزارش ايسنا، نتايج حاصل از اين پژوهش در چند كنفرانس داخلي و بين المللي به چاپ رسيده است.