Index
Telegram RSS ارسال به دوستان نسخه چاپی ذخیره خروجی XML خروجی متنی خروجی PDF
کد خبر : 164676
تاریخ انتشار : 8 آبان 1391 0:0
تعداد بازدید : 89

اولین دانشجوی دکتری کشاورزی دقیق کشور در تبریز دانش آموخته شد

علمي و فناوري - پژوهشي: نخستین دانشجوی دکتری در گرایش «کشاورزی دقیق» با دفاع از رساله خود از دانشکده کشاورزی دانشگاه تبریز فارغ التحصیل شد. به گزارش پایگاه اطلاع رسانی دستاوردهای انقلاب اسلامی به نقل از سرویس پژوهشی خبرگزاری دانشجویان ایران(ایسنا) منطقه آذربایجان شرقی، جواد رباطی با دفاع از رساله دکتری خود تحت عنوان «طراحی کنترل کنندة مقاوم برای هدایت خودکار تراکتور با استفاده از مدل دینامیکی به همراه کنترل حرکت جانبی ادوات سوار» با راهنمایی دکتر حسین نوید و مشاوره دکتر امیر ریخته گر غیاثی موفق به اخذ مدرک دکتری شده است. رباطی با بیان اینکه گرایش کشاورزی دقیق که یکی از گرایش های جدید در زمینة مهندسی ماشین های کشاورزی است که در سال 1387 برای اولین بار در ایران و در دانشگاه تبریز و در رشتة مکانیزاسیون کشاورزی پایه گذاری شد، تصریح کرد: این رساله در حقیقت اولین رساله دفاع شده در ایران در حیطة مبحث کشاورزی دقیق می باشد و جزو نخستین گام های تحقیقی برداشته شده در ایران در حوزة هدایت خودکار ادوات کشاورزی است. این دانش آموخته دانشگاه تبریز در ادامه با اشاره به اینکه این تحقیق با هدف کلی کاهش دشواری کار هدایت تراکتور، قادر ساختن راننده به اختصاص زمان بیشتر برای کنترل کیفیت کارهای زراعی و کاهش هزینه، افزایش دقت و کاهش صدمات گیاهی صورت پذیرفته است، خاطر نشان کرد: طراحی، شبیه سازی و ارزیابی سیستم هدایت کولتیواتور ردیفی به طور خودکار و مستقل از مسیر حرکت تراکتور و طراحی، شبیه سازی و ارزیابی سیستم هدایت خودکار تراکتور بر اساس مدل دینامیکی و مقایسة نتایج با تحقیقات مشابه صورت گرفته در این زمینه از جمله دیگر اهداف این تحقیق می باشد. وی با بیان اینکه این رساله با اعمال تکنیک کنترل کنندة مقاوم (QFT) در طراحی کنترل کننده های مقاوم و لحاظ پارامترهای مختلف آن انجام شده است، افزود: بخش دیگر تحقیق نیز بر کارایی سیستم تحت کار در شرایط مزرعه و غلبه بر عدم قطعیت های موجود در سیستم کنترل متمرکز بود چرا که در مورد موضوع هدایت و ناوبری تراکتور و ماشین های کشاورزی، تغییر در پارامترهایی چون نیروهای جانبی وارد بر ادوات و تراکتور، جرم تراکتور و ادوات، سرعت پیشروی و نظایر این ها، موجب عملکرد ضعیف کنترل کننده های مرسوم و گاه ناپایداری سیستم می شود که در این خصوص استفاده از تکنیک کنترل مقاوم در طراحی کنترل کننده مد نظر قرار گرفت و مشخص شد عملکرد سیستم کنترل در این تحقیق، سرعت پاسخ سیستم و تسریع در فرمان گیری تراکتور و کولتیواتور به مسیر موردانتظار مطلوب و با کمترین انحراف و کمینه ترین آسیب به ردیف محصول بوده است. به گفته وی در بخش نهایی تحقیق، ارزیابی عملی کنترل کنندة مقاوم طراحی شده برای کارانداز الکتروهیدرولیکی مورد توجه قرار گرفت و طی فرصت کوتاه مدت مطالعاتی، سیستم بر روی سکوی تست موجود در آزمایشگاه هیدرولیک و تله روباتیک دپارتمان مهندسی مکانیک دانشگاه مانیتوبا در کشور کانادا پیاده سازی شد و سه پارامتر کلیدی عملکرد یعنی پایداری، پیروی از مسیر و قابلیت حذف اغتشاش (نیروی خارجی) مورد ارزیابی قرار گرفت. این دانش آموخته دانشگاه تبریز افزود: طبق نتایج حاصل از سکوی تست و عملکرد کلی سیستم کنترلی بسیار مطلوب ارزیابی شد. همچنین نتایج عملی، همخوانی بسیار نزدیکی با نتایج شیبه سازی های صورت گرفته نشان داد. وی افزود: پیشنهاد اساسی که در رابطه با این کار تحقیقی می توان ارئه کرد و واقعا نیاز ضروری برای کارهای تحقیقی آتی محسوب می شود، تجهیز یک تراکتور به حسگرها و عملگرهای مورد نیاز در هدایت خودکار می باشد که تنها در این صورت می توان شاهد انجام کارهای تحقیقی با رویکرد کاربردی در این حوزه بود. این دانش آموخته دانشگاه تبریز تصریح کرد: این مهم جز با همکاری نزدیک دانشگاه و صنعت و انجام کار گروهی در بین گروه های آموزشی دانشگاهی محقق نخواهد شد. به گفته وی، اعمال کنترل کنندة QFT برای سیستم های دارای ساختار کنترلی آبشاری همانند سیستم ناوبری تراکتور و مسالة اشباع سیگنال کنترلی، چالش هایی هستند که در این موارد کار قابل توجهی صورت نپذیرفته است و لذا کار بر روی بسط تئوری QFT برای حلقه های آبشاری با پلنت های متنوع و تلفیق موضوع اشباع سیگنال کنترلی موضوع بسیار پیچیده ای است که توسعة تئوری جامع در این خصوص، تحقیقات تخصصی بیشتری را در این زمینه طلب می کند. گفتنی است، گروه آموزشی ماشین های کشاورزی دانشگاه تبریز در سال 1345 با نام «مهندسی مکانیک و ماشین های کشاورزی» تاسیس شد و نخستین دوره مقطع دکتری این گروه با گرایش مکانیزاسیون کشاورزی در سال 83 ایجاد شده است.